姓名：曹莹瑜                      

所属部门：机械工程系

邮    箱：caoyingyu@bipt.edu.cn

一、个人简介

曹莹瑜，女，汉族，副教授，从事医疗康复机器人技术及特种机器人技术研究。

二、科研项目

1.国家重点研发计划项目子课题：水下高压干式焊接机器人系统研发（项目编号：2023YFC2809800），项目负责人，2023-2026。

2.北京市科委“揭榜挂帅”概念验证项目：脑机接口自适应上下肢协同康复机器人治疗系统研制及应用验证（项目编号：20230481191），项目负责人，2023-2025。

3.中国残联课题：阵列气囊协同自动控制型防压疮床垫研发（项目编号：2023CDFAT-09），项目负责人，2023-2025。

4.企业横向项目：智能康复辅助治疗机器人关键技术研究，项目负责人，2021-2025。

5.企业横向课题：经颅磁导航机器人脑电数据分析技术研究，项目负责人，2023-2024。

6.国家重点研发计划项目子课题：体压自适应调整及功能模块（项目编号：2020YFC2007600），项目负责人，2020-2023。

7.企业横向项目：多功能拱架台车运动学研究，项目负责人，2018-2019。

8.企业横向项目：超大直径掘进装备总体设计盾构机刀盘清洗机器人系统研制及改造，项目负责人，2016-2017。

9.北京市教委面上项目：机器人辅助经皮穿刺过程中肝脏动态形变建模与跟踪研究，项目负责人，2013-2015。

10.北京市教委“青年英才”计划项目：主被动式超声引导肝肿瘤微波消融导航机器人定位技术研究，项目负责人，2013-2015。

11.北京市委组织部优秀人才项目：医学自由扫描超声图像三维表面快速重建算法研究，项目负责人，2012-2014。

12.北京市科委重大专项：面向冬奥运动性损伤康复机器人研制（项目编号：Z181100003118004），项目副组长，2018-2019。

13.国家重点研发计划项目：重症护理智能机器人系统研发（项目编号：2021YFC0122700），项目骨干，2021-2023。

14.北京市科委重大专项：医学数字化影像导航技术及手术机器人系统，项目骨干，2006-2010。

三、代表性学术论文、专利、软著等

1.曹莹瑜.阵列气囊协同自动控制型防压疮床垫系统V1.0. 2025SR0259759,2025.02.14.

2.Yingyu Cao, Shaowei Gao, Huixian Yu, Zhenxi Zhao, Dawei Zang, Chun Wang. A motor imagery classification model based on hybrid brain-computer interface and multitask learning of electroencephalographic and electromyographic deep features. Frontiers in Physiology[J], 2024, 15: 1487809.

3.曹莹瑜,赵震玺,包仁人,等.基于SK-UNet网络的背部腧穴自动定位方法[J].中国康复医学杂志,2024,39(11):1662-1667.

4.曹莹瑜,高少伟,王朝飞.基于视觉的人体背部骨骼功能区域划分系统V1.0. 2024SR1140320,2024.08.07.

5.曹莹瑜,高少伟,王朝飞,李天朋.基于方格簇的蚕茧自动分类系统V1.0. 2024SR1142936,2024.08.07.

6.曹莹瑜,王朝飞,高少伟.方格簇蚕茧数据集制作系统V1.0. 2024SR1142856,2024.08.07.

7.曹莹瑜,高尊,王瑃.运动意图识别自动控制机器人系统V1.0. 2024SR1085275,2024.07.30.

8.曹莹瑜,刘倩,胡帅,高宗治,黄军芬,王伟.基于深度学习的TMS治疗机器人靶点辅助定位软件 V1.0. 2024SR0952692,2024.07.08.

9.曹莹瑜,赵震玺,黄军芬,康克,薛龙,邹勇,黄继强. 数据加密传输方法、系统[P], 中华人民共和国专利, ZL202210309662.1,授权公告日：2024.06.04.

10.曹莹瑜,王瑃,黄军芬,等. 防压疮异形气囊枕垫及人体外压感知方法研究[J].机械设计,2024,41(04):158-163.

11.曹莹瑜,高尊,黄军芬,等. 基于神经网络模式识别的人体大便便意识别模型研究[J].北京石油化工学院学报,2024,32(1):60-64.

12.曹莹瑜,高少伟,丁佶辉,李天朋.人体背部穴位智能辅助标注软件V1.0. 2024SR0212919,2024.02.01.44.

13.曹莹瑜,高尊,高宗治.脑电信号预处理及特征提取系统 V1.0. 2024SR0039242,2024.01.05.

14.曹莹瑜,高少伟,王朝飞,刘倩.人体背部穴位自动定位软件. 2024SR0017525,2024.01.03.

15.曹莹瑜,高少伟,王朝飞,刘倩. 人体背部穴位自动定位软件V1.0. 2024SR0017525, 2024.01.03.

16.曹莹瑜,刘倩,王伟,王阔. 基于蓝牙通讯的智能压力感知床垫App V1.0. 2023SR1319197, 2023.10.27.

17.曹莹瑜,赵震玺,常褀,黄军芬,薛龙,唐亮,王瑃. 一种人体背部腧穴智能定位系统和方法[P],中华人民共和国发明专利, ZL202211355538.5, 授权公告日: 2023.10.10.

18.曹莹瑜,薛龙,郭乐意,孙东升,张鑫,云欣怡. 一种康复机器人等速运动控制方法及系统[P],中华人民共和国发明专利, ZL202011000246.0, 授权公告日: 2023.07.25.

19.曹莹瑜,康克,黄军芬,薛龙,陆闯,高宗治,胡帅. 一种头部动态定位跟踪方法及系统[P],中华人民共和国发明专利, ZL202211344074.8, 授权公告日: 2023.03.17.

20.曹莹瑜,薛龙,王国帅,张艳琦. 一种耦合理疗装置的运动治疗康复机器人[P],中华人民共和国发明专利,  ZL 201910555061.7, 授权公告日: 2023.03.14.

21.曹莹瑜,张鑫,黄军芬. 踝关节康复训练装置[P],中华人民共和国发明专利, ZL202111563475.8, 授权公告日: 2023.02.21.

22.曹莹瑜,薛龙,黄军芬,黄继强,邹勇,梁亚军,韩峰,张瑞英,张锐. 一种大型管道环缝焊接作业装置及焊接方法[P],中华人民共和国发明专利, ZL202110569238.6, 授权公告日: 2022.11.22.

23.曹莹瑜,赵震玺. 人体腧穴自动定位软件 V1.0. 2022SR1516405, 2022.11.16.

24.曹莹瑜,薛龙,梁亚军,黄继强,邹勇,黄军芬,韩峰,张瑞英. 一种作业面调整装置及大型管道环缝焊接装置[P],中华人民共和国发明专利, ZL202110569237.1, 授权公告日: 2022.10.04.

25.曹莹瑜,薛龙,黄军芬,黄继强,邹勇,梁亚军,王伟,韩峰,张锐. Procédé et système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient[P], 法国专利, 授权公告日: 2022.03.21.

26.曹莹瑜,康克. 单相机空间定位系统V1.0. 2022SR0074428, 2022.1.12.

27.曹莹瑜,康克. 深度相机立体定位系统V1.0. 2022SR0074429, 2022.1.12.

28.曹莹瑜,赵震玺,康克,陆闯. SEM及TEM材料共享系统V1.0. 2021SR1710411, 2021.11.11.

29.曹莹瑜,赵震玺,康克,陆闯. 基于Mysql软件的异常检测系统用户手册V1.0. 2021SR1571072, 2021.10.27.

30.曹莹瑜,赵震玺. 基于RSA方法的密钥分配系统V1.0. 2021SR1571035, 2021.10.27.

31.曹莹瑜,赵震玺. 素数及同余式符号计算软件V1.0. 2021SR1571073, 2021.10.27.

32.曹莹瑜,薛龙,张艳琦,王国帅. 上肢康复系统[P],中华人民共和国发明专利, ZL201910555908.1, 授权公告日: 2021.05.25.

33.曹莹瑜,薛龙,张正宇,王国帅. 二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910476643.6, 授权公告日: 2021.05.05.

34.曹莹瑜,薛龙,张正宇,王国帅. 点云获取的方法、装置、系统及存储介质[P],中华人民共和国发明专利,  ZL201910476628.1, 授权公告日: 2021.05.05.

35.曹莹瑜,曹俊芳,王国帅,张艳琦,张正宇. 一种可监控的水刀水下切割装置[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201810184466.X, 授权公告日: 2020.12.29.

36.曹莹瑜,薛龙,云欣怡,孙东升,赵震玺. 全身多关节康复机器人软件V1.0. 2020SR1621433, 2020.11.23.

37.曹莹瑜,薛龙,郭乐意,康克. 膝关节运动损伤康复机器人软件V1.0. 2020SR1609090, 2020.11.19.

38.曹莹瑜,薛龙,任继伟,张鑫. 髋关节运动损伤康复机器人软件V1.0. 2020SR1609091, 2020.11.19.

39.曹莹瑜,王国帅,张艳琦,方伟,黄康. 可实现多关节同时锁紧的七自由度主被动机械臂[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201810184462.1,授权公告日: 2020.10.16.

40.曹莹瑜,薛龙,梁亚军,董俊杰,王国帅,黄军芬,黄继强. 基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法[P],中华人民共和国发明专利, ZL201711312972.4, 授权公告日: 2020.08.21.

41.曹莹瑜,薛龙,张正宇王国帅. 坡口切割方法、装置及控制设备[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910477162.7, 授权公告日: 2020.08.07.

42.曹莹瑜,游家诚,张艳琦,等. 运动损伤康复机器人多功能床体设计[J].北京石油化工学院学报,2019,27(4):9-14.

43.曹莹瑜,薛龙,梁亚军,邹勇,王国帅,董俊杰. 电加热元件摄像系统[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201711227314.5, 授权公告日: 2019.07.26.

44.CAO Yingyu, Xue Long, Qi Bojin, et al. Composite Configuration Interventional Therapy Robot for the Microwave Ablation of Liver Tumors[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2017,30(6):1416-1425. (SCI)

45.曹莹瑜,齐铂金,张艳琦,等. 冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究[J].北京石油化工学院学报, 2016, 24(4):43-47.

46.曹莹瑜,宫慧琪,高鹏,宽幅数码喷墨印花机的字车控制方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201410225612.0 , 授权公告日：2016.02.03.

47.曹莹瑜,张坚,崔立成,等. 微创手术机器人远程运动中心机构的设计和实现[J].北京石油化工学院学报, 2015,23(4):50-54.

48.CAO Yingyu, Gong H Q, Jin J Y, et al. The Study of Wide-Format Digital Inkjet Printers’ Carriage Control Method with Double-Carriage[J]. Applied Mechanics & Materials, 2015, 741:749-756.

49.CAO Yingyu, Gong Huiqi, Gao Peng. Modal Analysis Based on UG and ANSYS for Wide-Format Inkjet Printing Machine[J]. Advanced Materials Research, 2014, 988:319-323. (EI)

50.CAO Yingyu, Qi Bojin, Wang Shaoxian, et al. The Navigation and Positioning Method of Active Plus Passive Ultrasound-Guided Robot for Liver Cancer Coagulation Therapy[C]. Advanced Materials Research, 2013, 605-607:1453-1459. (SCI+EI)

51.曹莹瑜,邓双城,崔卫韬,等. 超声引导肝肿瘤微波消融治疗机器人系统的研究[J].北京石油化工学院学报, 2012,20(4):1-6.

52.曹莹瑜,刘嘉森,王少贤,等. 医用经皮穿刺机器人自动进针机构设计[J].北京石油化工学院学报, 2012,20(3):40-44.

53.Zhenxi Zhao, Yingyu Cao*, Hongbin Yu, Huixian Yu, and Junfen Huang.A novel hybrid brain‒��������computer interface for EEG and EMG based on an ensemble learning approach for motor imagery classification tasks[J].  IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement

54.薛龙,曹莹瑜,亓浩. 一种组合件自动焊接装置[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201911063726.9, 授权公告日:2021.10.12.

55.薛龙,曹莹瑜,王国帅,梁亚军,黄军芬,韩峰. 链节装置及使用方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201811254076.1, 授权公告日: 2021.07.06.

56.薛龙,曹莹瑜,王国帅,张艳琦,梁亚军. 一种多功能上下肢康复机器人[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910555063.6, 授权公告日: 2021.06.25.

57.薛龙,曹莹瑜,王国帅,张艳琦. 一种下肢康复训练机器人[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910555067.4, 授权公告日: 2021.05.25.

58.薛龙,曹莹瑜,王堃,刘飞香,程永亮. 盾构机刀盘清洗机器人系统及清洗方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201711272345.2, 授权公告日: 2021.04.02.

59.薛龙,曹莹瑜,方伟,姜振,韩峰. 一种钢卷焊接方法与系统[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910870814.3, 授权公告日: 2021.03.26.

60.薛龙,曹莹瑜,係建庭. 自动化打磨方法、装置和设备[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201910477179.2, 授权公告日: 2020.12.04.

61.薛龙,曹莹瑜,王国帅,张艳琦,游家诚. 转动定位机构及上肢康复训练系统[P],中华人民共和国发明专利, ZL201910555041.X, 授权公告日: 2020.12.01.

62.薛龙,曹莹瑜,田小平,任继伟,郭乐意.关节运动损伤机器人主动训练游戏软件V1.0. 2020SR1609329, 2020.11.19.

63.薛龙,曹莹瑜,田小平,任继伟,郭乐意. 肩关节运动损伤康复机器人软件V1.0. 2020SR1609328, 2020.11.19.

64.薛龙,曹莹瑜,田小平,陆闯. 肘关节运动损伤康复机器人软件V1.0. 2020SR1609151, 2020.11.19.

65.薛龙,曹莹瑜,曹俊芳,梁亚军,邹勇,黄继强,王国帅. 堆焊机器人及环式隔板堆焊系统[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201810249769.5, 授权公告日: 2020.06.09.

66.薛龙,曹莹瑜,曹俊芳,梁亚军,张艳琦. 一种可折叠的快速装夹导轨式移动机器人[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201711273183.4, 授权公告日：2019.12.20.

67.薛龙,曹莹瑜,曹俊芳,于海涛. 用于调节焊枪位置的焊枪机头[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201410136389.2, 授权公告日：2016.08.24.

68.薛龙,曹莹瑜,赵杰. 局部干式焊接小型排水装置[P], 中华人民共和国发明专利, ZL200910181151.0, 授权公告日：2014.07.02.

69.高宗治,薛龙,曹莹瑜,高尊.脑电信号分类系统V1.0. 2024SR0038115, 2024.01.05.

70.薛龙,罗建利,曹莹瑜,徐震,张艳琦,廖金军,蒋海华. 用于钢拱架的螺栓自动连接装置及螺栓安装方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201810257622.0, 授权公告日: 2020.02.18.

71.梁亚军,薛龙,曹莹瑜,黄军芬,张正宇,董俊杰. 堆焊处理的控制棒加工装置[P],中华人民共和国发明专利, ZL201711225164.4, 授权公告日: 2019.05.03.

72.黄继强,薛龙,曹莹瑜,梁亚军,曹俊芳,王国帅,董俊杰,张正宇. 用以打包玻璃的自动流水线以及打包方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201711224857.1, 授权公告日: 2019.08.13.

73.薛龙,赵杰,曹莹瑜. 水冷块手动快速撑紧与离合机构[P], 中华人民共和国发明专利, ZL200810118673.1, 授权公告日：2014.05.28.

74.邓双城,蒋力培,曹莹瑜. 非平行轮廓医学影像的点云式三维表面重建方法[P],中华人民共和国发明专利, ZL200810116428.7, 授权公告日：2013.07.10.

75.黄继强,李鹏程,薛龙,曹莹瑜,黄军芬,邹勇,汪继宗,亓浩. 一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201911217381.8, 授权公告日：2021.06.01.

76.黄继强,薛龙,张贝,曹莹瑜,梁亚军,曹俊芳,王国帅,董俊杰,张正宇. 用打包机自动打包装置及打包方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL 20171128913.9, 授权公告日: 2019.10.29.

77.薛龙,张卫义,赵杰,曹莹瑜. 开孔接管及马鞍形焊缝焊接设备[P], 中华人民共和国发明专利, ZL200910077572.9, 授权公告日：2013.12.11.

78.薛龙,梁亚军,张卫义,曹俊芳,曹莹瑜. 无导轨自动跟踪柔性爬行小车[P],中华人民共和国发明专利, ZL200810118229.X, 授权公告日：2012.11.07.

79.黄继强,汪继宗,薛龙,郭雯雯,黄军芬,曹莹瑜,邹勇. 水下高压干式焊接用保护装置、焊接装置及焊接方法[P], 中华人民共和国发明专利, ZL201810727413.8, 授权公告日：2020.9.15.

80.薛龙,张卫义,曹俊芳,梁亚军,邹勇,曹莹瑜. 带双向锁紧机构的焊接小车[P], 中华人民共和国发明专利, ZL200910077571.4, 授权公告日：2015.02.25.

四、奖励荣誉（含科研奖励及其他奖励）

1.运动伤病康复关键技术创新与设备研发，河南省人民政府，科学技术进步一等奖，2023，排名第四。

2.部队军事训练所致运动伤病康复诊疗关键技术及设备创新应用，中国发明协会，发明创新奖，2022，排名第二。

3.复杂工况下移动焊接机器人关键技术及应用，中国机械工业联合会，科技进步一等奖，2022，排名第十三。

4.全身多功能模块化智能康复机器人，全国设备管理与技术创新成果一等奖，2022，排名第二。

5.运动伤病康复诊疗关键设备的理论及技术创新，中国康复医学会科技一等奖， 2022，排名第三。